由于室外惡劣天氣對(duì)AGV位置檢測的影響，AGV導(dǎo)航系統(tǒng)的位置和轉(zhuǎn)向控制部件無法根據(jù)AGV的目標(biāo)設(shè)定位置與檢測位置的偏差來引導(dǎo)AGV的自動(dòng)行走，從而最終到達(dá)目標(biāo)設(shè)定位置。
針對(duì)上述裝置和導(dǎo)航系統(tǒng)中存在的技術(shù)問題，借助TRIZ知識(shí)庫和創(chuàng)新原理的實(shí)際應(yīng)用，本文得出以下適合戶外工業(yè)應(yīng)用的AGV導(dǎo)航系統(tǒng)方案:
1)在AGV as AGV非接觸式防撞探測裝置的前方和兩側(cè)安裝雷達(dá)系統(tǒng)，防止AGV與其他物體直接碰撞；
2)在AGV小車各行車道兩側(cè)每隔2米安裝一根RFID地標(biāo)柱。RFID地標(biāo)對(duì)車輛的定位精度在30毫米左右，每個(gè)RFID地標(biāo)柱可以選擇是否安裝電動(dòng)輔助熱融冰、除雪裝置、吹掃除塵裝置等。
3)在AGV車道中間埋一根電磁導(dǎo)航線；
4)在AGV小車上安裝陀螺儀和速度編碼器，陀螺儀用于測量AGV小車的方位角，速度編碼器用于測量AGV小車的速度；
5)在AGV臺(tái)車內(nèi)置電磁導(dǎo)航和慣性導(dǎo)航兩種導(dǎo)航模式，相互備用，可根據(jù)需要隨時(shí)切換；
6)在不需要轉(zhuǎn)彎的地方，AGV使用電磁導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航處于待機(jī)狀態(tài)。此時(shí)AGV依靠電磁導(dǎo)航控制方向，速度編碼器控制速度并計(jì)算其實(shí)際位置，以及RFID地標(biāo)修正其實(shí)際位置信息；
7)在需要轉(zhuǎn)彎的地方，AGV車由慣性導(dǎo)航引導(dǎo)，電磁導(dǎo)航處于待機(jī)模式。此時(shí)AGV方向由陀螺儀控制，速度由速度編碼器控制，實(shí)際位置由陀螺儀提供的方向角和速度編碼器提供的速度計(jì)算，位置信息由RFID地標(biāo)校正。
TRIZ根據(jù)理論，技術(shù)系統(tǒng)進(jìn)化的過程就是不斷解決現(xiàn)有矛盾的過程。創(chuàng)新的核心是矛盾的解決。在不同的時(shí)代，不同領(lǐng)域的不同問題往往會(huì)反復(fù)采用同一個(gè)原理來解決。
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